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Zumo Zumo32U4 Servo サーボ

Zumo32U4 でサーボの制御

 Pololu のマニュアルにも記載がありますが, Arduino 標準の Servo ライブラリで使用されているタイマは, Zumo32U4 では他の用途で使用されており,標準のままでは Zumo でサーボは使えません.
C:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\Servo\src\avr\ServoTimers.h
をエディタで開き,Timer3 を使うように変更しなければなりません.

#elif defined(__AVR_ATmega32U4__)
#define _useTimer3 // _useTime1 -> _useTimer3
typedef enum { _timer3, _Nbr_16timers } timer16_Sequence_t; // _timer1 -> _timer3

ただ,ほかの 32U4 を使う Leonardo に影響したり,Arduino IDE のバージョンアップのたびに変更が必要だったりするので,
HOME\Arduino\libraries
へ ZumoServo 等に改名してコピーし,そこで編集したほうがよいでしょう. Zumo32U4 でのスケッチではそれを include するようにします.

僕のところでは,

HOME\Arduino\libraries\ZumoServo
| ZumoServo.h → Servo.h を改名してコピー
| ZumoServoTimers.h → avr/ServoTimers.h を改名してコピー
| ZumoServo.cpp → avr/Servo.cpp を改名してコピー

実際に使用するときは,Servo.h ではなく ZumoServo.h を include します.
Servo というクラス名はそのままです.

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