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Zumo Zumo32U4 ライントレース トレースカー

黒地に白ラインでのライントレース

 Zumo32U4 のスケッチ例に LineFollower というスケッチがあります.みんな大好きライントレースカーのデモスケッチです. ただしこのスケッチは白地に黒のラインを認識します. 本校ではレゴで作るトレースカー(1年前期)や自作のトレースカー(2年後期)用に黒地に白のコースを用意しており,畳2畳分の広さがあります. Zumo 用にだけ白黒逆のコースを作るのは面倒だし保管にも困るので,スケッチ側を変更します.

LineFollower スケッチの 133行目にある
int16_t position = lineSensors.readLine(lineSensorValues);

int16_t position = lineSensors.readLine(lineSensorValues, QTR_EMITTERS_ON, true);
としてください.
これで黒地に白のコースを走るようになります.

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