本校には，2足歩行ロボット Robovie-X がそこそこの台数導入されています．
専攻科の授業で使っているのかな？ 詳しくは知りませんが，僕も1台遊びで手元に置かせてもらってます．
Robovie-X には，そのコントローラとして PS2 型のコントローラ VS-C1 が付属しています．
これを Zumo のコントローラとして利用できないかと考えました．
ネット検索してすごくわかりやすい画像を見つけました． 本家はこちらです． 消えるとまずいので，ダウンロードして貼り付けています．あざますあざます．
左の図を参考に Zumo への配線を下記のように決定しました． ホントは右図の基板付きを買えばよかった．失敗です．仕方なく空中配線． ライブラリでどこに何がつながっているか指定できるので Zumo の信号と被らなければ基本的にどこでも良いと思います．
| data | D2(PD1) |
|---|---|
| command | D4(PD4) |
| attention | D5(PC6) |
| clock | D3(PD0) |
ついでに旋回時に首を振るようにサーボを載せてみました．Zumo32U4 でサーボを動かす方法はこちらです． 赤いボールは PixyPet の先導車両用ですね． 前方車両を追尾する自動運転技術のデモ機です．無線コントロールしたかったのはこのためでした(^o^)．
VS-C1 の機能を使うので必要ありません．単3電池2本だけご用意を．
PS2X_lib を HOME のライブラリに追加してください．Arduino IDE のライブラリマネージャからできたかな？ ちょっと忘れちゃいました． PS2X_lib のスケッチ例があるので参考にします． 上記のピン接続は，config_gamepad() 関数で指示します． アナログ量が取得できるので，スティックの傾き具合から Zumo モータの速度を変化させています．
PS2RC.ino（左スティック上下で前進後退，右スティック左右で方向）
PS2RC_LR.ino（左右のスティック上下で左右それぞれのモータの前進後退）
ライブラリを追加することで，驚くほど簡単にできました．先人たちの知恵に感謝．