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Zumo Zumo32U4 VS-C1 リモコン

Zumo32U4 を VS-C1 でリモートコントロール

はじめに

 本校には,2足歩行ロボット Robovie-X がそこそこの台数導入されています. 専攻科の授業で使っているのかな? 詳しくは知りませんが,僕も1台遊びで手元に置かせてもらってます. Robovie-X には,そのコントローラとして PS2 型のコントローラ VS-C1 が付属しています. これを Zumo のコントローラとして利用できないかと考えました.

試作回路

 ネット検索してすごくわかりやすい画像を見つけました. 本家はこちらです. 消えるとまずいので,ダウンロードして貼り付けています.あざますあざます.

 左の図を参考に Zumo への配線を下記のように決定しました. ホントは右図の基板付きを買えばよかった.失敗です.仕方なく空中配線. ライブラリでどこに何がつながっているか指定できるので Zumo の信号と被らなければ基本的にどこでも良いと思います.

dataD2(PD1)
commandD4(PD4)
attentionD5(PC6)
clockD3(PD0)

 ついでに旋回時に首を振るようにサーボを載せてみました.Zumo32U4 でサーボを動かす方法はこちらです. 赤いボールは PixyPet の先導車両用ですね. 前方車両を追尾する自動運転技術のデモ機です.無線コントロールしたかったのはこのためでした(^o^).

送信プログラム

 VS-C1 の機能を使うので必要ありません.単3電池2本だけご用意を.

受信プログラム

 PS2X_lib を HOME のライブラリに追加してください.Arduino IDE のライブラリマネージャからできたかな? ちょっと忘れちゃいました. PS2X_lib のスケッチ例があるので参考にします. 上記のピン接続は,config_gamepad() 関数で指示します. アナログ量が取得できるので,スティックの傾き具合から Zumo モータの速度を変化させています.

PS2RC.ino

試してみた感想

 ライブラリを追加することで,驚くほど簡単にできました.先人たちの知恵に感謝.

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